A falu a Zala folyó két oldalán fekvő szeres település, részei: Nemesszer, Alsószer, Devecserszer, Belsőszer, Csárdaszer. Nevével először 1204-ben találkozunk. A 13. században Rákos, egy 1404. évi feljegyzés Egyházas, vagy Nagy Rákos mezővárosnak nevezi. A török időkben Nagy Ráksy, a 19. század első felében Belső Rákosként, második felében már Nagyrákosként említik az írások. Valamikor itt vezetett át az Itáliába tartó Olasz út, amely élénk kereskedelmi forgalmat bonyolított egészen a 16. századig. A török hódoltság korában az út jelentősége megszűnt, így Nagyrákos is elesett az úton áthaladóktól szedett adóktól és visszafejlődött. Az egykori őrfalu népességének egy része a 14-15. században nemesi kiváltságokat szerzett. Ők alkották a máig is meglévő Nemesszer lakosságát. Az 1300-as évek derekán épült a román stílusú, Borromei Szent Károly tiszteletére szentelt római katolikus templom, melyet a 15. században gótikus stílusban, míg a 18. században késő barokk stílusban alakítottak át, így már csak nyomokban őrzi a román stílus jegyeit. A reformátusok temploma 1801-re készült el, melynek építéséhez „a szattai Bonczok Egeraljáról, özv. Boncz Gergelynétől kértek kölcsön 2 000 arany forintot, amit aztán több évi részletben fizettek vissza…”

Az újabb idők szembeötlő műszaki létesítménye a magyar-szlovén vasútvonalon épült 1400 m hosszú Völgyhíd és a 375 m-es Zsuzsanna alagút, amelyet 2000-ben adtak át.

A Völgyhídi Vásárt minden év júliusának harmadik hétvégéjén tartják Nagyrákoson.